岳玉芳（北京应用物理与计算数学研究所，北京100088）

0 引 言

为消除目标运动扰动及载机平台对目标跟踪的影响，在光电经纬仪、地面图像跟踪装置、舰载光电瞄准装置、导弹导引头等光电跟踪系统中，普遍采用光电跟踪传感器（包括可见光电视、红外电视等）设计跟踪随动系统［1－2］。然而，一方面，光电跟踪传感器在有限的时间内必须接收足够的光子数才能达到一定的光电转换能力；另一方面，为精确跟踪快速运动的目标，对传感器采集到的图像往往需要应用各种计算量大的信号处理方式，例如多尺度方法、小波算法等，借以准确得到目标特征点。这两个方面的情况使得目前的数字信号处理器 （DSP）、大规模现场可编程器件 （FPGA）等硬件的处理能力难以满足要求，导致了可观的探测器信号处理延迟［1－2］。这种纯延迟对各个频段的输入信号均带来了非常不利的影响，容易引起系统的超调和振荡，限制了带宽的提高，制约了系统的快速性。如何克服电视纯延迟现象对系统跟踪性能的影响，如何在控制器设计中补偿电视纯延迟环节的作用一直是国内外光电跟踪系统研究的热点问题。学者研究了应用Kalman滤波器和目标位置／速度信号的顺馈闭环跟踪［3］，进行坐标变换的导引头随动系统跟踪［4］，将Kalman滤波器用于接收机角误差、天线座角度、测速机速度的信号处理系统［5］等。这些算法都是在特定的工作环境下，采用预测器抵消延迟时间。

本文从延迟环节线……