施晓颖，褚双双

（1.海军装备部 陕西 汉中 723213；2.陕西千山航空电子有限责任公司 陕西 西安 710065）

近年来，无人直升机因为在军民领域中的普遍应用，而在全世界范围内得到广泛研究。无人直升机需要面对地面障碍，敌人攻击和设备损坏等各种复杂的环境，同时它还要保持与地面技术人员的信息交互。因此，无人直升机的控制系统除了具备基本的控制律计算功能，还要负责更高层次的决策制定与任务规划。

机载飞控软件作为无人直升机飞控系统逻辑核心，需要处理硬件驱动，控制律计算，信息交互，任务规划和事件处理等多种不同任务，这对飞控软件的实时性、可靠性提出了很高的要求。飞控软件作为嵌入式软件的一种，具备嵌入式软件开发调试的所有不利因素，应用传统模式开发嵌入式飞控软件系统容易效率低下。由于上述原因，使得飞控系统框架，软件执行策略，控制方法，嵌入式软件开发测试平台的研究更加迫切。

文中搭建了一种基于VxWorks嵌入式操作系统和Simulink/RTW Embedded coder环境的无人直升机机载飞控软件执行框架与开发测试平台。利用该平台生成的嵌入式飞控软件将被直接应用于某型无人直升机飞行控制系统。

1 机载飞控软件

主要介绍机载飞控软件的的总体框架，包括大量的任务框图与外围设备。描述这些任务在VxWorks系统下是如何被调度执行以及基于行为的自动飞行控制是如何实现的。

1.1 机载飞控软件任务分类

飞控软件的任务按照触发机制不同可分为两类，一类是周期任务，即每隔一个固定时间段任务执行一次，飞行控制律计算任务（FCS）是一种典型的周期任务。……