马明生，都翔云，高军丰

(河南省安阳市71352 部队 a.70 分队;b.67 分队，河南 安阳 455112)

绿色环保已成为现代汽车工业发展的一大主题，混合动力汽车作为汽车工业解决节能和环保问题的一项新技术，目前已成为汽车研究和发展的重要方向。

ASR 作为车辆主动安全技术之一，能防止驱动轮的过度滑转。传统燃油汽车ASR 一般采用发动机输出转矩控制和制动力矩控制［1-3］。随着混合动力汽车的面世，其ASR 开始受到研究者的关注。文献［4，5］以电机输出转矩为控制方式对混合动力汽车ASR 进行了研究，但是没有加入液压制动系统协调控制。

在此针对混合动力汽车的特点，在AMESim 平台中建立液压制动系统模型并通过接口设置和Matlab/Simulink 中模型进行无缝连接，建立混合动力汽车ASR 联合仿真模型并制定协调控制策略，分别在均一路面和分离路面上对混合动力汽车ASR 进行了联合仿真分析。

1 汽车动力学模型

1.1 发动机和电机模型

在混合动力汽车ASR 的研究中，我们关心的是动力系统的输入和输出，对其内部过程可以尽量简化。因此，在建立发动机和电机模型的时候采用实验建模法。

通过台架试验获得发动机和电机稳态数据，采用一阶惯性环节建立相应的动态输出转矩模型［6-7］

式中:Ms为发动机或电机稳态转矩;T1、T2为时间常数;s 为拉普拉斯算子。

1.2 整车模型

整个车辆作为一个整体，是一个多自由度的系统。根据研究需要，将整车简化成7 自由度模型，即车身的纵向平移运动，横向平移运动以及绕Z 轴的横摆运动3 个自由度和4个车轮的旋转自由度［8］，如图1 所示。……