吴 瑕，訾 斌，林 俊

（中国矿业大学 机电工程学院，徐州 221116）

0 引言

近年来，柔索并联机器人应用日渐增多，如各国研究人员纷纷开展这方面的研究工作，研制了用于起重、检测、加工、港口货物吊装、海底打捞、超大口径射电望远镜跟踪射电源运动等多种用途柔索并联机器人样机，因而，柔索并联机器人的研究在加工制造业、装配业、医疗卫生、海洋探测和航天领域等方面具有一定理论意义和实际工程应用价值[1,2]。柔索并联机器人是一个具有非线性、时变特性以及扰动特点的机器人系统。而对机器人系统应用神经网络控制、模糊控制和鲁棒控制等算法进行过研究[3～6]。

当今时代，随着计算机网络的迅速发展及信息技术的日益完善，工业机器人基于Internet的远程监控应用的实现成为可能[7]，这不仅突破了传统监控方式的时空限制和地域障碍，而且有利于数据的积累和更广范围的资源共享，可以实施多样化协同服务。

基于以上分析，本文以柔索并联机器人为对象，以运动轨迹跟踪监控为目标，根据模糊控制理论的特点，提出一种针对外界干扰的自适应模糊补偿控制方案，通过Matlab/Simulink与LabVIEW联合仿真构建了一个监控网络平台。该网络平台的搭建不仅扩展了对柔索并联机器人的运动轨迹跟踪监控的异地远程范围，提高了监控效率，而且有利于更广层面的多样化协同服务，为实现网络化的高精度测控体系奠定了基础。

1 柔索并联机器人监控系统设计

柔索并联机器人结构示意图如图1所示。……