吴 方，王 沛

(上海师范大学信息与机电工程学院，上海 200234)

立体匹配是立体视觉研究中的一个热点，它主要通过二维场景获得视差信息。计算机立体视觉在机器人技术、3D空间物体跟踪和3D空间模型构建等诸多方面都有着重要的应用［1］。

立体匹配是从多视点图像中获得物体深度信息的主要技术手段。区域立体匹配算法按照优化方式的不同可以分为局部匹配算法和全局匹配算法，全局匹配算法主要包括置信度传播(BP)［2］、动态规划(DP)［3－4］、图切割(GC)等，该算法精度较高，但计算量大很难满足实际需要，并且需要许多复杂的参数［5］。

局部立体匹配算法主要是以图像的某一部分作为匹配基元，采用某种匹配准则对两幅图像进行匹配，从中找出一一对应像素点并生成视差图。由于隐含所有在支持窗口中的像素在一个场景中有相似的视差深度的假设，因此支持窗口的选择很关键。窗口过大，会导致视差不连续区域的边界模糊;过小，又会导致平滑变化区域的误匹配点增加［6］。为了在视差不连续区域和相似区域获得准确的结果，应当为每个像素合适地分配恰当的窗口。为了使选择的窗口可以包含所有与该点视差一致的像素点，剔除与该点视差值不一致的像素点，前人提出了许多方法:Kanade，Okutomi［7］提出一种通过计算局部强度和方差选择合适窗口的算法，该方法高度依赖初始视差估计，计算量很大，而且支持窗口的形状被限制为矩形，这和视差不连续……