霍 庚 杜军波

（92941部队95分队 葫芦岛 125001）

1 引言

捷联惯导是一种自主式导航系统，它绝对保密且不受外界干扰，广泛应用于航空、航天等领域［1］。陀螺仪是其核心元件，只要给定初始信息，便可根据陀螺仪测量的角速率、加速度计测量的比力等信息，通过计算机实时地计算出各种载体姿态参数［2］。故障检测及隔离（FaultDetection and Isolation，简称FDI）［3］是保证系统正常工作的关键，只有有效地对系统故障进行诊断，然后进行故障处理，才能保证系统的正常工作。故障检测及隔离（FDI）技术是一项专门的技术，在不同的应用领域，与不同的学科相结合产生了多种故障诊断方法。惯导系统测量单元级故障分为惯性器件硬故障检测和软故障检测。对硬故障检测通常采用直接比较法，构造余度惯性仪表，以增加仪表的故障容许次数。构成余度惯性组件的器件数目要在四个以上，按一定规律配置，按仪表测量值之间的线性相关性质，列出其所有的奇偶方程式。如果所有陀螺都正常工作，则全部奇偶方程式都能满足。若出现陀螺故障，则相应的奇偶方程式便不成立。对惯性器件软故障检测采用广义似然比检测。对系统的故障作如下假设［4］：1）同一时刻仅发生一个故障；2）故障是常值型故障，即只是误差的均值发生变化而其它统计特性不变。这两点假设对大多数类型的故障是符合的。

2 SVD算法原理

对于惯性导航系统，陀螺仪和加速度计是其关键的测量元件［5］，其可靠性是整个系统中最重要的指标。……