汤传贵 张 珂 晁爱民 张国栋

（1.海军驻青岛造船厂军事代表室 青岛 266001）（2.海军工程大学 武汉 430033）

1 引言

在现代跟踪系统中，对匀速目标的跟踪是很容易实现的，但对于机动目标的跟踪就比较困难，原因在于很难建立精确的机动目标模型。研究人员做了大量的工作，提出了许多模型，其中周宏仁等人提出的机动目标“当前”统计模型［1］是目前较好的一种。由于这些模型自身的局限，单独采用一个模型进行滤波精度不高。为此，Bar—Shalom和Blom等人在广义伪贝叶斯算法的基础上，提出了一种具有马尔可夫切换系数的交互式多模型（IMM）滤波算法［2～3］，其中多个模型并行工作。模型间以概率矩阵进行转移，目标状态估计是多个滤波器交互作用的结果，该算法不需要机动检测，达到了全面自适应的目的。

但是在实际的MM算法运行过程中，总模型集里仅仅只有一小部分模型对整体状态的估计有较大作用。因此，在任何时刻都使用固定的模型集是不合适的，以上算法中的限制可以通过时变模型集的方法解决，这种方法被称为变结构多模型（VSMM）算法，由 Li X R［4］和 Kirubarajan［5］等人所提出。VSMM算法可以看作是普通的定结构多模型算法（FSMM）加上一个利用当前时刻状态调整使用模型的控制模块。在VSMM算法的设计中，不仅需要像FSMM算法一样考虑所有可能模型集合，还需要考虑在某一时刻如何选择使用有效的模型集合，从而达到降低算法运算负荷的目的。

本文通过对位置误差的检测实现模型集合自适应，属有向图切换法。……