何金儿，蔡京玫

(1.华东师范大学信息学院，上海 200241;2.上海商学院计算机系，上海 200235)

现代卫星导航系统是目前世界上最先进的导航系统之一。现代卫星导航系统定位精度高，但无法连续提供运载体位置信号，同时，当运载体产生剧烈动作或当导航星全球定位系统信噪较低时定位精度将大幅降低。惯性导航是完全自主式的导航技术，惯性导航仅仅依靠陀螺仪等设备进行导航。但惯性导航的误差将随时间而发散。将卫星定位系统与传感器惯性导航技术组合，组合后的卫星/惯性导航系统能改善导航位置和速度信息的精度，从而改善导航系统性能。作为车载导航时，在卫星不可见的隧道、地下停车场，城市的高楼间，仍将取得较好的定位数据。卫星/惯性组合定位系统是目前导航系统重要的研究内容之一。

U－Blox公司提供的LEA－6R GPS芯片，将外部传感器的信号和接收到的GPS信号相组合，较好地提供了实现GPS和传感器惯性导航技术组合的平台。

1 车载传感器组合惯性导航系统设计

1.1 LEA－6R

U－Blox公司的产品是全球灵敏度最高的民用级芯片，跟踪灵敏度可达 －162 dBm。产品支持标准NMEA Protocol协议和公司自定义精简的UBX Protocol通讯协议。在该公司的KichStart×信号捕获加速引擎的支持下，可快速捕获微小的信号。LEA－6R能实现2.5 m高精度GPS/1 m伽利略双系统混合精确定位，并采用革新的多径检测以及消除技术，在高动态环境、5 Hz的数据刷新率下，仍能保持较高的定位精度。LEA－6R芯片内部的Flash中集成了U－Blox公司专用的传感器与惯性导航融合技术。……