姜永磊

摘要：发展智能起重机不仅可以减轻工人的劳动强度，提高起重机的稳定性、可靠性和设备工效；而且能扩大起重机应用范围，本文就视觉智能起重机进行重点分析。

关键词：智能起重机; 视觉智能；实现原理

Abstract: developing intelligent crane can not only reduce the labor intensity, improve the stability and reliability of the crane and equipment efficiency; And can expand the application range cranes, this paper analyzed the visual intelligence crane.

Keywords: intelligent cranes; Visual intelligence; Implementation principle

中图分类号：TH21文献标识码：A 文章编号：

一、现有起重机在工业领域运用的现状

目前各种类型的自动化数控起重机已经广泛的应用在许多工业领域，但大多数的数控起重机都是需要工作在整齐有序的工业环境中，起重机只是按照固定的程序进行操作，目标的初始位姿和终止位姿都是事先规定的。

二、智能起重机的发展方向

随着起重机应用领域的进一步扩大，人们对起重机提出了更高的要求，希望起重机具有更高的智能和更强的环境适应能力，基于视觉的智能起重机成为起重机发展的重要方向。

对起重机引入视觉装置，一方面使得起重机可以模仿人类的视觉能力来感知外部环境，二是它能够实现对目标的无接触精确测量，第三它提高了起重机的自适应、自学习的能力。基于视觉的目标识别定位是智能起重机的“眼”，主要是对通过工业相机采集到的图像信息进行快速处理和特征提取，对特定目标进行识别，进而分析提供目标的形状、位置、状态等信息。

控制系统是智能起重机的“运动神经”，主要指各种控制器，它们根据视觉传感器提供的目标以及起重机本身的各种状态信息，精确控制起重机的动作，实现智能控制与优化，使得起重机能够快速准确的定位和抓取目标。……