李文华杜佳璐张银东宋健孙玉清陈海泉

（1.大连海事大学轮机工程学院 大连 116026；2.大连海事大学信息科学技术学院 大连 116026）

船舶动力定位系统数学模型参数辨识方法研究

李文华1杜佳璐2张银东1宋健1孙玉清1陈海泉1

（1.大连海事大学轮机工程学院 大连 116026；2.大连海事大学信息科学技术学院 大连 116026）

船舶动力定位是深海开发的关键技术之一，随着海上油气生产向深海的发展，对应用于船舶动力定位系统的船舶数学建模也提出更高的要求。首先介绍船舶动力定位系统的意义及其应用的数学模型，然后针对船舶及推进器动力学数学模型的辨识与建立过程进行详细介绍，最后讨论船舶外界环境扰动建模的策略。

船舶；动力定位系统；数学模型；辨识；环境扰动

0 引言

船舶动力定位技术是指在不借助锚泊系统的情况下，使船舶利用自身的推进装置抵御风、浪、流等外界扰动的影响，以一定的姿态保持在海面某目标位置或精确地跟踪某一给定轨迹，以完成各种作业功能［1］。它具有定位成本不随着水深增加而增加，机动性强，操作简便，定位精度高，不破坏海床等优点，故被广泛应用于海洋石油钻井平台以及打捞救助船、工程供应船、消防船等各种船舶上，是维持海洋浮式作业平台和船舶正常工作的关键。近年来，随着海洋开发不断向着远海、深海扩展，动力定位技术对海洋开发具有越来越重要的现实意义，已受到业界广泛关注［2-3］。

为了提高动力定位船舶的操纵性能与定位精度，必须建立一个尽量精确而全面的数学模型。……