赵修平，苏正波，郭 凯，王天辉

（1．海军航空工程学院 a．飞行器工程系；b．研究生管理大队，山东 烟台 264001； 2．海军装备部军械保障部，北京 100841）

某型导弹发射装置的随动系统是采用永磁同步电机的一个非线性多变量系统，传统的PID 控制器难以实现理想的控制效果。随着控制理论的发展，PID 控制与一些先进的智能控制结合被用于复杂对象的控制中，已成为一个发展方向。如模糊PID 控制就是将模糊控制与PID 控制结合，利用模糊控制的推理能力来自动调整PID 控制参数的。[1-3]但模糊控制的控制规则及隶属度函数，一旦建立就无法更新，存在控制精度不高等问题。基于神经网络的PID控制是将神经网络与PID 控制结合，利用神经网络的自学习能力来调节PID 参数[4-6]，但神经网络的结构和权值没有明确的物理意义，这给神经网络的设计及初始化带来很大困难[7]。模糊神经PID 控制是将模糊控制、神经网络及PID 控制结合起来，利用模糊控制和神经网络的互补性，设计一种模糊神经控制器，自动调节PID 控制器的参数索算法[8-9]，把一阶回溯和最好优先结合起来，以便缩小搜索空间，提高得到满意解的速度。

1 发射装置随动系统的数学模型

某型导弹发射装置随动系统是由永磁同步电动机、位置和速度等传感器、晶体管脉宽调制(PWM)逆变器及控制电路等环节组成。图1 是具有位置反馈、速度反馈和电流反馈三闭环结构的方位随动系统原理图。由文献[8]可知，其模型近似地看作是一个二阶对象：