邬寅生，沈庆楼，施建洪

（1.海军航空工程学院控制工程系，山东 烟台 264001；2.海军指挥学院信息战研究系，南京 211800；3.海军驻哈尔滨地区航空军事代表室，哈尔滨 150060）

执行机构饱和特性看似简单，但却具有非线性特性，对其忽略或者处理不恰当，轻者影响控制系统的性能，重者危及系统安全，甚至会导致重大事故[1]。故而，对执行机构饱和受限控制系统的研究一直是控制领域的热点之一。文献[2]针对连续和离散线性系统，提出了一种系统的控制器设计方法用来补偿执行机构的饱和非线性。由于神经网络具有能够逼近任意非线性的能力，也被较多地用来处理饱和问题。文献[3-4]通过Hamilton-Jacobi-Bellman方程来研究执行机构饱和系统的最优控制问题。文献[5]通过B 样条神经网络研究了飞行器的参考轨迹跟踪问题。文献[6]利用神经网络逼近和反演控制方法，研究了远洋水面船舶的鲁棒自适应跟踪控制，控制器设计考虑了参数不确定性，未知扰动及执行机构饱和。这些文献在讨论执行机构饱和问题时，都假设饱和是对称的，并且执行机构的输出是可测的。文献[7-8]运用神经网络方法，研究了一类单输入非线性系统的饱和补偿问题，并假设执行机构的饱和非线性是未知的。但是对于过驱动系统，在考虑执行机构动态和模型不确定性的情况下，关于系统饱和补偿的讨论还比较少。

本文针对一类过驱动的碟形飞行器[9-11]，在文献[7-8]的基础上，设计了一种具有饱和补偿的神经滑模控制器。……