冯忠华 王新龙 王 彬

(北京航空航天大学 宇航学院，北京 100191)

数据链作为各作战单元之间进行信息传输的通信链路，是实现协同制导的关键环节［1－4］.通过数据链，将各作战单元有机结合为一体，实现了各作战平台之间信息共享、统一指挥，协同攻击及远程精确打击，从而能够大幅度提高作战效能.然而，由于数据的发送、传输和处理需要一定的时间，因此，当目标信息由一个作战单元传送给另一个作战单元时，由于数据传输延迟，使接收到的目标信息产生误差［5－7］.美国先进 AIM-120D 超视距空空导弹与数据链相结合使用，使得预警机探测，引导载机发射，并协同友机制导的攻击方式(即所谓的第3方制导)已成为可能［2］.

鉴于此，本文对协同制导过程中的数据链传输延迟误差进行了建模，并提出了一种基于“当前”统计模型的数据传输延迟误差补偿的自适应卡尔曼滤波方法.

1 数据传输延迟分析及建模

1.1 数据传输延迟分析

消息传输时间延迟是指从发送站产生消息到接收站接收到消息这两个时刻之间的时间间隔.消息在一个作战单元生成后首先存储到缓冲区，若系统空闲，并且作战单元中的可用服务时隙到达时就接受服务，否则按先到先服务的顺序排队等待接受服务.消息服务完后通过天线发送出去，以电磁信号的形式在介质中进行传播.另一个作战单元的接收站接收消息，这样就完成了数据传输.

由数据传输过程可知，数据在传输过……