乔光耀

（南京邮电大学 自动化学院, 江苏南京 210046）

0 引言

近几年来，随着计算机技术、网络技术和通信技术的迅速发展，人们对基于多智能体系统的一致性控制的研究越来越多。多智能体系统在无人驾驶飞行器的编队控制、卫星的姿态控制、通信网络的拥塞控制等领域的广泛应用，推动着多智能体系统建模与分析的研究逐步深入。众所周知，目前在控制领域对多智能体的一致性控制的研究越来越多[1-4]。二阶多智能体系统在现实生活中具有重要的应用意义。Suiyang[5]等人提出了一种新的有限时间多面滑模观测器，最终通过误差观测器证明了多智能体网络的有限时间收敛的跟踪可以达到一个新的终端滑模面，来实现有限时间收敛。Bo Liu等人[6]建立了相同网络拓扑吸引，不同网络拓扑排斥的模型，实现了在耦合拓扑的吸引与排斥两种情况下的有限时间收敛。Feng Xiao等人[7]提出了分布式虚拟现实技术的设计，并利用李雅谱诺夫时间限定理论和代数图理论，实现了有限时间收敛。但是大多数的研究都是基于一阶多智能体网络进行研究的，而对二阶多智能体的研究则较为少见。但是二阶多智能体在现实生活中具有重要的应用意义。例如水下机器人，无人驾驶飞机都是二阶多智能体的模型。

本文针对二阶多智能体系统，基于领导-跟随模式，采用Lyapunov时间稳定性定理，给出了二阶多智能体系统有限时间收敛的条件，并且针对理论结果进行了MATLAB仿真，验证了理论结果的正确性。……