李志平，郭建国，周军

(西北工业大学精确制导与控制研究所，陕西西安 710072)

引言

比例导引律通常是工程最易实现的制导律，也是一种最优制导律，但是随着当前导弹技术的发展，它已经不能适应导弹制导发展的需求［1］。如对于空地导弹，要求它能够按照指定的角度攻击地面目标，给制导系统设计提出了新的需求。

对于具有终端角度约束的制导律设计问题，通常是基于最优控制的方法来完成设计［1-6］。最简单的情况是在垂直平面内利用线性二次型最优控制方法设计攻击匀速运动目标的制导律［1］，从而满足终端角度约束的条件。文献［2-3］分别基于线性二次型最优控制理论和最小值原理的方法推导出了两种形式的终端角度约束制导律，但这种最优控制的方法往往都依赖于剩余时间的估计。文献［4-5］不仅给出剩余时间估计方法，而且给出了终端角度约束最优制导律的闭环解的形式。

此外，非线性控制的方法也应用于这种特殊制导律的设计中。针对固定目标，文献［6］基于制导控制一体化的思想设计了变结构制导律。文献［7-8］分别采用H∞控制方法和Nussbaum-type增益技术，设计了两种自适应终端角度约束制导律。

为解决有终端角度约束条件制导问题，本文基于变结构控制方法，根据终端角度约束条件，提出一种新的非线性的滑动模态，设计了一种新的具有角度约束的鲁棒自适应非线性变结构末制导律，并利用Lyapunov稳定理论证明了在滑动模态区的有限时间可达性和稳定性。……