刘 炜，陈 宁

(江苏科技大学能源与动力工程学院，江苏镇江212003)

在沉浸式仿真系统中，碰撞检测的实现是评价沉浸式系统仿真逼真度的关键因素.而坦克运动训练仿真系统中，由于野外地形的高低起伏，对于真实世界的模拟，需要体现在坦克运动与地形的匹配性上，要达到真实的仿真效果，就必须要求系统对于坦克物理模型的运动具有可控性，不能出现坦克与地面贯穿的现象.也就是说，当坦克与地面边界发生接触时，程序应该能够获取消息，从而发出相应的指令，使坦克与地面产生实际的碰撞结果，并能依据这一碰撞结果，调整坦克底盘与碰撞地面的位置关系，从而实现坦克运动与地形的匹配.

作为开源工具，OSG本身有强大的库文件来支持其解决一系列难点问题，如粒子系统，雨雪效果、矩阵运算解决物体运动等问题，但对于碰撞检测则一直是个难点，一些研究者提出了几种方法:如文献［1］中提出用包围球做场景包围体的方法，使用射线与包围球边界相交，虽然，这种方法可以解决部分碰撞检测问题，但对于诸如物体与地形类的大场景发生随机碰撞的问题，利用该方法对地形做包围球，必然会造成干涉误差很大的结果.在沉浸式仿真系统中，由于对逼真度要求的精度较高，因此，此种方法不能很好地实现碰撞效果.文献［2］提出双线检测方法，对地形做了水平或楼梯的简化，但此法的局限存在于坦克沿坡地运动时，不论……