高伟松，王立玲，肖金壮，王洪瑞

（河北大学 电子信息工程学院，河北 保定 071000）

在伺服电机和伺服驱动器组成的高性能稳定平台伺服系统中，需要实时地获得伺服电机的转角和转速信息，高速高精度的传感器以及相应的外围电路设计是必不可少的。由于单片机自身资源的局限性，难以满足现在伺服系统高精度、高运算率以及快速实时性的要求。在稳定平台伺服控制系统中，DSP已经逐渐取代单片机，成为主流芯片。本设计采用TI公司的32 bit浮点型DSP芯片TMS320F28335，其工作时钟频率高达150 MHz，具有强大的运算能力，能够实时地完成复杂的控制算法。片内集成了丰富的电机控制外围部件和电路，简化了控制电路的硬件设计，提高了系统的可靠性。

本研究采用DSP的新型开发板ICETEK-F28335-A，配合使用其中的EQEP模块和光电编码器设计了测量伺服电机转速的解决方案，同时利用该开发板上的数模转换（D/A）模块，经过电压转换放大完成对伺服电机转速的控制，实现了对稳定平台伺服电机控制的闭环系统。实践表明，该系统有功耗低、成本低和结构简单的优点，同时具有高精度、高分辨率以及快速实时性的特点，使稳定平台伺服系统达到了较好的控制效果。

1 稳定平台的伺服系统结构

稳定平台应用的主要技术是伺服控制技术，本系统实现了对松下伺服MINAS A系列伺服电机进行速度控制，其主要由松下伺服MINAS A系列的伺服驱动器、伺服电机、相应的光电编码器、TMS320F28335运动控制开发板、相应的ICETEK-5100USB仿真器以及实现闭环过程必需的外围电路组成。……