韩立立

（中国石油大学 理学院实验中心，山东 青岛266580）

0 引言

随着计算机、网络技术、软件工程、自动控制等多个高新技术的发展，越来越多的工业现场情况需要用计算机实现对CAN设备的监控。当CAN设备没有通讯协议时，就需要编写符合CAN总线传输的通讯协议。

文中将着重阐述该系统通讯方法的实现。由于计算机不能直接发送数据到CAN总线上去，必须经过CAN-以太网网关或CAN-232串口服务器转换才能实现。

1 通讯介绍

控制器局域网络（CAN，Control Area Network），它最初是由德国的 BOSCH公司为汽车监测、控制系统而设计的。目前，CAN总线是唯一已成为国际标准的，被公认为是几种最有前途的现场总线之一。

CAN具有下列主要特性[1]:单根双绞线最远传输距离10km/5kb/s，最高传输速率1Mb/s/40m。非破坏性总线仲裁技术，采用干扰概率低的短帧结构多地址传送; CAN可与输入输出设备、单片机、控制器、收发器等多种设备配合使用。全系统数据兼容性;错误检测和出错信息自动判别、自动重发、自动脱离。

在总线中传送的报文,每帧由7 部分组成,详细说明如下：

1）00：A 口（一般CAN-以太网网关有1-4个CAN端口）收到的数据，0-3 对应A-D 4个CAN 端口，为报文接收到的第1个字节。

2）10 00 00 00：接收到的CAN ID（CAN ID 为1，低位字节在前，高位在后）。

3）08：此CAN 数据包中的CAN 数据区长度（最大8 个字节）。

4）01 02 03 04 05 06 07 08：8 个字节的CAN数据区数据。

5）01：1 为扩展帧（CAN2.0B）格式，0 为标准帧（CAN2.0A）。

6）00：远程传输位，0-非RTR 数据包，1-为RTR数据包。

7）00 00 00 00：保留的4 个数据字节，为报文接收的最后字节。

CAN协议支持两种报文格式,其唯一的不同是标识符(ID)长度不同,标准格式为11 位,扩展格式为29 位。……