王 帅，连翠玲，赵 旭

（河北省科学院自动化研究所，河北石家庄 050081）

基于人工势场法的移动机器人路径规划研究

王 帅，连翠玲，赵 旭

（河北省科学院自动化研究所，河北石家庄 050081）

人工势场法是移动机器人路径规划的一种常用方法，是势场法思想的起源，是最基础的方法。笔者利用人工势场法原理对移动机器人路径规划进行了研究，并通过MATLAB进行仿真。

人工势场法；避障；MATLAB；仿真

机器人的路径规划在移动机器人的研究中是一个重要的领域。其目的是在有障碍物的环境中选择出一条路径使机器人不碰障碍物［1］。目前，移动机器人路径规划分为两部分：已知环境信息的全局路径规划和知或部分可知环境信息的局部路径规划［2］。在环境信息比较全面的情况下，机器人的路径规划离线行进，即使用一定的算法，根据周围相关的环境信息状况为机器人设计出一条可行的行进路径［3］，常用的方法有快速随机树随机位图法、人工势场法、栅格法方法等［3］；当移动机器人对环境信息部分了解时，机器人需要通过传感器对环境进行探测，即在线规划。本文试图利用工人势场法原理对移动机器人路径进行规划研究。

1 势场分布算法的讨论

机器人的路径规划，是使用一定的算法，根据周围相关的环境信息状况为机器人设计出一条可行的行进路径［4］。而算法的基础是对势场分布的研究计算。

1.1 引力

目标点的引力引导移动机器人走向目标点，具有导航的作用，对移动机器人的运动的大方向起主导作用。……