张国栋，刘 忠，孙世岩

（海军工程大学电子工程学院，武汉 430033）

0 引言

反舰导弹从发射到命中，飞行时间短，飞行高度低，威力大，机动性能好，突防能力强，而且能够灵活的在空中、水面、水下发射，对我舰构成巨大威胁，同时对火控系统的跟踪性能提出了苛刻的要求。在机动目标跟踪领域，国内外许多学者做了大量的研究，其中VSMM算法不失为一种有效的解决方法。该方法由Li X R[1]和 Kirubarajan[2]等人所提出。实现VSMM最普遍的方法是递归自适应模型集合（RAMS）方法。主要由两部分功能组成：模型集合自适应（MSA）和模型集合序列条件估计。模型集合自适应的任务是确定每一时刻MM估计器使用哪个模型集合。Li X R设计了三种模型集合自适应方法：激活有向图（AD）方法、自适应网格（AG）方法和有向图切换（DS）方法。

文中通过对新息残差的自适应调整来实现模型集合自适应，属有向图切换法[3]。在进行模型集的设计时，针对现代观测雷达可以输出目标运动的距变率（径向速度）信息，并且可以由速率陀螺获得目标运动的角变率（角速率）信息的情况，通过附加速率观测通道，将速率量测值（包括距变率和角变率）引入各三维子模型中，探讨引入速率量测后VSMM算法性能的改善情况。

1 引入速率量测的VSMM算法

文中采用极坐标系下的量测模型和直角坐标系下的状态模型进行目标跟踪理论的研究。以我舰观测雷达为原点建立空间直角坐标系，则目标在直角坐标系内的运动情况如图1所示。

参照图1，假设目标在水平面内作匀速直线运动，r、φ、ε是观测雷达输出的斜距、方位角、俯仰角信息，则˙r、˙φ、˙ε是上述信息的变化率。……