刘春辉，熊小军，丁轲佳

（北京航空航天大学 无人驾驶飞行器设计研究所，北京100083）

无人机是一种有动力、可控制、能承载多种任务设备、执行多种作战任务并可重复使用的战术飞行器，其零伤亡风险和高机动性等优势引起了各国军方的高度重视。无人机飞行过程可简单划分为起飞、高空飞行和降落三部分。高空飞行阶段飞行环境相对稳定，常采用无人机自主飞行方式，无需对其飞行姿态做太多人为干预。但是在起飞和降落阶段无人机的速度变化大，姿态调整频繁，起降场地地形、气候等诸多复杂因素对无人机的安全造成巨大威胁，是无人机实验任务飞行中的事故多发时段，因此在起降阶段进行即时、准确的人为调整是保障无人机飞行安全的重要手段。现阶段部分无人机型号采用有线的车载地面站外部（车外）控制器方式，让地面操作人员通过近距离观察无人机的姿态来实时遥控无人机。

无人机车外控制器使用示意图见图1。

国内车外控制器设计研制之初考虑到地面站内人员和车外人员的交流，加入了语音通信功能，但开始只是应用对讲机进行通话，而对讲机是单工通信机制，通话时易形成竞争；后来部分单位在有线车外控制器的信号传输线缆上增加了模拟语音，实现了车内测控台和车外控制人员的双工通信，而模拟语音容易自激，通话易受干扰[1]。

图1 无人机车外控制器使用示意图

基于已有无人机系统的应用经验，设计了一种数字语音和遥控数据共同传输的新型无人机车外控制器。……