林 婷

(福建农林大学机电工程学院，福建 福州 350002)

李明月

(福建戴姆勒汽车工业有限公司，福建 福州 350119)

参数未知机器人含时变函数的自适应控制算法研究

林 婷

(福建农林大学机电工程学院，福建 福州 350002)

李明月

(福建戴姆勒汽车工业有限公司，福建 福州 350119)

对参数未知机器人系统含时变函数的自适应控制算法进行了研究。针对控制系统自适应律中参数难以确定的问题，推导设计了一含时变函数的新的参数自适应律，该时变函数包含了系统惯性参数及系统动力学特性。在二杆平面机器人系统上进行数值仿真分析，仿真结果证实了所设计控制器的有效性。

机器人；参数未知；自适应控制；时变函数

对于具有参数未知或参数不确定机器人系统的轨迹跟踪控制问题一直是控制界及机械行业的研究热点[1]，在系统参数线性化情况下，由于自适应控制[2-3]具有可在线估计系统未知参数并进行调整的巨大优点而得到研究人员的广泛关注。但使用自适应控制对机器人轨迹进行跟踪时，必须对控制器中自适应律中的参数进行一个初始值的确定，该初始值一般为固定值，且要进行大量的试验调整才能得出一个较好的结果。为了更好地解决该参数的选取问题，笔者对参数未知的机器人系统进行了自适应控制研究，对于自适应律中的参数选取进行改进，使用了一个含时变函数的参数自适应律，由此解决了自适应律中参数如何确定的难点。……