李 芳，杨海澜，华学明，吴毅雄，3，朱 麟

(1.上海交通大学，上海 200240；2.上海市激光制造与材料改性重点实验室，上海 200240；3.上海交通大学 金属基复合材料国家重点实验室，上海 200030；4.上海拖拉机内燃机有限公司，上海 200433)

汽车纵梁点焊机器人工作站设计

李 芳1，2，杨海澜1，2，华学明1，2，吴毅雄1，2，3，朱 麟4

(1.上海交通大学，上海 200240；2.上海市激光制造与材料改性重点实验室，上海 200240；3.上海交通大学 金属基复合材料国家重点实验室，上海 200030；4.上海拖拉机内燃机有限公司，上海 200433)

针对汽车前纵梁焊接生产线中的点焊工位，设计了基于MOTOMAN ES165型点焊机器人工作站，介绍点焊机器人工作站的工作原理、系统组成和焊接应用。采用离线仿真技术对机器人工作状态进行模拟，合理有效地分配焊点，优化工位配置。设计了欧姆龙PLC和触摸屏控制系统，实现机器人工作站自动、手动操作方式，人机对话界面良好，具有报警和指示功能。实际应用表明，焊接系统稳定，焊点质量优良。

点焊；示教；机器人；工作站

0 前言

汽车制造业是焊接机器人最主要的应用领域之一。由于汽车制造需要不断改进旧车型和研发新车型，能否及时焊接出符合装车要求的样件成为汽车零部件制造企业赢取市场先机的关键环节。焊接机器人开拓了一种柔性的生产方式，利用机器人的示教再现功能可以进行任务转换，而不需要改变任何硬件。因此，在一条机器人生产线上可以同时自动生产若干种汽车零件[1]。本研究开发了前纵梁点焊机器人工作站，实现了前纵梁总成件的自动化焊接加工。……