袁 铸， 马 林， 申一歌

（河南工业职业技术学院，河南南阳473000）

随着网络技术和机器人技术的发展，人们提出了各种远程控制的理论方法，用以实现对机器人的远程控制以满足人们的某种要求。这不仅扩展了机器人的应用领域，同时通过远程控制还可以使操作人员远离机器人所处的危险作业环境，从而避免造成人身伤害。

机器人远程控制按照不同的控制方法，大体上可以分为4类，即直接控制、监督控制、预测／预演显示控制和事件智能控制模式等［1］。所谓事件智能控制模式，就是把事件驱动思想引入到机器人远程控制领域。它能够避免时延的影响，要求服务器端有更强的智能控制能力，是机器人远程控制系统中目前较有前景的控制模式，但是这种控制方式技术还很不成熟，理论体系也没有建立。

在目标跟踪的过程中，如果每次都在整个图像范围内对目标进行搜索，必然会增大系统的计算量，影响系统的实时性［2］。为了提高算法的效率，减少计算量，人们常用滤波算法来预测目标的位置。在相对小的范围内搜索目标，目前常用的算法是Kalman滤波算法，但是当目标运动状态突然改变的时候，这种滤波算法很容易发散，导致跟踪目标丢失［3］。为此，采用交互式多模型（Interacting Multiple Model，IMM）算法［4］来提高目标预测的精度。

本文基于事件智能控制理论，运用IMM算法建立了一个校园网内简单的机器人远程控制的目标跟踪系统。

1 系统总体设计

本系统采用“B／S（浏览器／服务器）”模式实现，包括一个客户机浏览器，一个服务器和机器人服务器。……