谢远党，徐荣伟，张 华

（1.浙江海洋学院机电工程学院，浙江舟山 316004;2.舟山万达船舶设计有限公司，浙江舟山 316101）

无线传感器网络应用中，重要的是监测目标的具体位置，没有确切监测消息的位置没有任何意义。按照定位过程中是否需要测量节点之间的实际距离，把定位算法分为，基于距离的定位算法和距离无关的定位算法。距离无关的定位机制定位性能受环境因素的影响小，虽然定位的误差相应有所增加，但定位精度能够满足多数传感器网络的应用要求，是目前大家普遍重点关注的定位机制[1-2]。

质心算法是一种仅基于网络节点连通性的定位算法，定位精度取决于信标节点的密度和分布。许多人针对质心算法提出了改进，文献[3]中提出一种采用最小二乘原理构建的加权定位算法思路，该算法需要测距误差的均方值；文献[1]提出一种密度自适应的HEAP算法，通过在信标节点密度低的区域增加新标节点，以提高定位的精度；文献[4]中提对距离无关的几种定位机制进行了比较，信标节点密度的大小影响了定位精度的高低。陆地传感网一样，水下无线传感网中，节点的位置信息同样是数据采集必不可少的一部分。水声传感器网络是陆地无线传感器网络概念向水下应用的延伸,由多个传感器节点组成。

1 水声通信网络概述

水声通信是利用声波在海水里传播实现的。基本工作原理是先将文字、语音、图像等信息转换成电信号，进行数字化处理，换能器又将电信号转换为声信号进行发送；……