吴剑锋，王 蕾，李建清，于忠洲

(1.东南大学仪器与科学工程学院，南京 210096;2.南京电子技术研究所，南京 210039)

视觉、听觉、触觉、嗅觉和味觉是人类感知世界的重要方式，人类利用视觉和听觉所具有的快速响应特性识别快速活动物体，通过主动方式的视觉、触觉、嗅觉和味觉实现静态或慢速运动物体或物质的识别。在机器探测未知世界过程中，视听觉、触觉成为主要的在线感知方式，通过视听觉可以快速确定物体的外形、颜色和障碍物的存在，通过力触觉可以感知物体力学特性，通过温度触觉可以感知物体的热学特性。

用于外形识别、接触点分布与定位、声源定位、光源定位的阵列传感器是当今研究的热点［1－8］。从尺寸而言，现有的传感器阵列向着小型化甚至微型化和集成化方向发展，现有的微型阵列传感器可在19.2 mm×19.2 mm范围内实现4096个传感器及其检测电路［9］。由于受到传感器特性限制，温度触觉阵列传感器还比较少见［10－17］，应用于温度触觉的阵列式传感器有待于进一步研究，其中传感器的动态响应速度、尺寸以及快速检测方法是温度触觉阵列传感器研究的关键。就温度触觉阵列传感器而言，Franco Castelli［10］设计了一种 8×8 阵列尺寸为 18 mm×18 mm触觉传感器，其中包括的温度触觉感知元件采用铜热敏电阻，可应用于被接触物体的材质热属性识别。Li Ping［11］采用非扫描方式设计了一种具有快速响应的非扫描方式的触觉传感器阵列，将力、压力、温度和生化传感功能集成在一起，采用压电谐振器作为感知元件。……