翟忠林,朱元豪

摘要 本文介绍了基于电磁导航智能车的方向调节控制方案，对比分析不同传感器布局方案并得出较理想的布局模型，并根据特定布置形式的电感式传感器在不同路径上的特征值，采用修正的PID调节方式，使小车转向稳定连续且能适应不同的速度及跑道特征。

关键词 智能车；电磁导航；调试；设计；单片机；前瞻

中图分类号U491 文献标识码A 文章编号 1674-6708（2011）49-0091-03

0 引言

智能车有着广阔的应用领域。随着飞思卡尔公司在中国举办智能车大赛开展的深入，全国很多高校参与了智能车的比赛研究，这极大的推动我们在智能车方面的发展。目前，智能车的导航模式主要有摄像头采集道路图像方式，通过激光管检测离散的点获取道路信息的方式和检测道路磁场以判别路径方向的路径检测方式。对于电磁导航型智能车，其磁场连续分布，控制相对简单。位于道路中心的导线通有固定频率的电流，利用滤波器采集交变的磁场，可以方便地滤除干扰，因此电磁导航型智能车有较强的抗干扰能力[1]。对于电磁导航型智能车，做好高速的时方向控制一直是难题，也是控制电磁导航智能车的关键。

1 传感器的布局

磁场具有很强的方向性，传感器的布局方式直接影响道路信息的检测。典型的布局方式有横向放置和纵向放置。横向放置的传感器（如图1中电感2、3）不具有前瞻性，但能检测到车子相对赛道的位置。纵向放置的传感器（图1中传感器0、1、4、5）具有较大的前瞻性，特别是具有一定仰角的电感(图1中0、1)其前瞻性更加显著，可作为方向控制的主要传感器。……