秦东晨，蓝贤清，于 立

(郑州大学机械工程学院，河南郑州450001)

0 引言

车轮定位参数是表征悬架系统动态特性最为重要的一组参数［1］，其取值的合理性与否会直接影响到悬架运动学特性［2］;同时，它还与操纵稳定性以及平顺性等诸多整车性能评价指标密切相关.因此，在车辆设计过程中有必要对车轮定位参数有预先把握［3］.

由于悬架结构的复杂性及建模工具的不完善，在以往的研究中建立悬架模型时一般会对悬架系统进行部分简化［4］，一般会把悬架零部件简化为刚性零部件，把各零部件间的连接简化为刚性铰接，而这些简化均有可能影响到悬架的动力学特性［5］，基于上述简化建立的悬架模型作为研究对象时，研究得到的车轮定位参数有可能偏离实际工作情况.因此，建立一种更加接近实际工作情况的悬架模型就显得十分重要［6］.

1 系统模型

1.1 悬架结构分析

笔者以某SUV车前悬架作为研究对象，该悬架为带减振弹簧及横向稳定杆的双横臂独立悬架，其结构如图1所示.由图1可知，该前悬架主要由上横臂、下横臂、转向节、转向横拉杆、转向主拉杆、转向摇臂、横向稳定杆及减振器等组成，除转向拉杆、转向垂臂和转向摇臂外，其它各零部件关于整车纵向中心对称面对称.各零部件间的约束条件为:上、下横臂一端为球铰连接，另一端为转动铰连接;转向横拉杆一端为球铰与转向节连接，另一端为球铰连接;车轮为转动铰连接;横向稳定杆中……