1902年，刘仁静出生于湖北应城。16岁那年，刘仁静考入北大物理系，后转入哲学系，又转入英文系。刘仁静博览马列群书，得到陈独秀、李大钊器重，与张国焘、邓中夏并称“北大三杰”。

1919年5月4日，北大学生在天安门集会，刘仁静怀揣尖刀悄悄挤进了会场，拔刀猛地刺向腹部，被身边同学夺下。“当时父亲试图效仿谭嗣同，以热血唤起民众觉醒。”儿子刘威立这样解释父亲的举动。游行队伍来到曹汝霖住宅后，刘仁静见曹宅大门紧闭，便站到同学肩上翻入曹宅打开大门。学生们冲入宅内，痛打章宗祥，火烧赵家楼。在此后的历次行动中，刘仁静都冲在前面。李大钊曾夸奖他“小小年纪肯奋斗”。

凭着极好的英语基础，刘仁静阅读了《共产党宣言》《社会主义从空想到科学的发展》等十多种马列经典著作英译本，能够大段大段背诵马列著作原文，还加入了李大钊发起筹建的马克思学说研究会。在研究会组织的一次演讲报告上，刘仁静不顾低年级学生身份，大胆登台宣读马克思的学说和自己的学习体会，举座皆惊。众人为他的理论功底所折服，称他为“小马克思”。刘仁静曾多次拜访胡适，但一个是参加社会活动热情高涨的学生，一个是主张“多研究些问题，少谈些主义”的教授，两人多话不投机。此后，刘仁静仍登门欲与胡适辩论，都被拒绝，胡适还扔下一句：“密斯特刘，你有野心。”

1921年7月，中共一大召开，刘仁静在会上表现得十分活跃，还与被誉为“马克思主义播火者”的理论家李汉俊就党纲与政策问题争辩了起来。李汉俊主张先派人到俄国和欧洲考察革命成果，等孙中山的革命成功后，再加入议会开展竞选；刘仁静则针锋相对，主张以武装暴动建立无产阶级专政，反对以任何形式与孙中山的国民党合作。两个湖北老乡互不相让，唇枪舌剑，整段整段地引用马克思的著作，还背下《共产党宣言》中的许多章节，让在场的其他人瞠目结舌。刘仁静的观点得到了与会多数代表的赞成和支持。通过投票表决，一大通过的党的纲领中确定：“直至阶级斗争结束为止，承认无产阶级专政。”

1922年，参加共产国际四大时，年仅20岁、血气方刚的刘仁静便承担起了中国代表团大会发言任务。刘仁静发言后，托洛茨基单独接见了他，他也引起了列宁的关注。刘仁静的发言被刊登在当年11月24日《真理报》的第三版上。

此后，刘仁静因在没有向党中央请示的情况下赶到土耳其小岛上看望被苏共开除的托洛茨基，回国后拒绝汇报探访详情被开除出党。新中国成立后，刘仁静向中央承认自己犯了思想错误，后被安排到北师大和人民出版社工作。晚年刘仁静每与好友聊起五四运动，谈及欲剖腹唤起民众觉醒的举动时，依然有些激动。

1987年8月5日，85岁的刘仁静在去晨练的路上，被公交车撞倒去世。