杨 平，余 洁，孙宇贞

(上海电力学院电力与自动化工程学院，上海 200090)

在控制器的设计方法中，除了常规的频域法、根轨迹法和状态反馈极点配置法以外，还有一种标准函数设计法［1］.运用该设计方法时，一旦选定具有最优性能的标准传递函数，并推导出含有已知的受控过程模型参数和待求的控制器参数的闭环系统传递函数，则控制器参数就可通过简单的代数运算算出，既不需要复杂的最优化算法，也不需要大量的整定试验.正是由于这种方法的独特思路和设计的简捷性，近30年来吸引了不少学者对其进行扩展研究，并且取得了大量成果［2-10］.在应用标准函数设计法时，常用的闭环系统标准传递函数主要有两种:ITAE标准传递函数［11］和Butterworth标准传递函数［12］.我国的学者在应用这两种标准传递函数中发现了一些不足，并对其进行了一些完善，包括对ITAE标准传递函数的改进研究［13-16］和对 Butterworth标准传递函数的改进研究［17］.在形式上，所改变的是标准函数的多个系数数值.在实质上的改变有:积分时间域的缩短，重新优化计算，优化方法选用遗传算法，其中最主要的是减少了超调量.在应用标准传递函数法设计控制器的过程中，笔者发现，除了上述两种标准传递函数外，更好用的标准传递函数是多容惯性标准传递函数.

1 常用的闭环系统标准传递函数

1.1 ITAE标准传递函数

ITAE标准传递函数是使系统ITAE指标最小的闭环系统传递函数.根据文献［13］，1型系统的ITAE标准传递函……