周 成，王惠方，屈彦东，付 渊

（1.南京理工大学，江苏 南京 210094；2.西北机电工程研究所，陕西 咸阳 712099；3.山西北方风雷工业集团有限公司，山西 太原 030009）

1 系统组成及工作原理

火炮自动装填系统［1］集机械、液压、计算机智能控制等多种技术为一体，改变传统的大、中口径火炮人工装填的方法，由火控计算机依据射击任务要求的不同自动完成弹种和装药的选取工作，从而最大程度地减少操作人员的体力消耗。

某火炮自动装填系统链式推弹机由电机驱动的传动装置、可单向弯曲的推弹链、链盒及控制推送行程和系统信号的接触开关等装置组成。电机经减速器驱动链轮带动推弹链运动，推弹链平时卷绕在椭圆形链盒里。当电机正转时链条伸出链盒将弹丸或药筒推入火炮药室；当电机反转时，将伸出的链条收回到链盒内。

推弹机的运动状态影响整个装填系统的自动循环过程，为了使火控计算机准确地控制自动装填过程，必须预先确定推弹机构的运动状态。该运动分析不需要计算推弹机各个构件之间的反作用力等，如果采用ADAMS软件进行运动学和动力学分析，虽然也可以得到该推弹机的运动状态，但是建模过程繁琐，并且计算过程要耗费较长的时间，对计算机的硬件要求很高，使得计算代价过大。采用一种等效力学模型代替原有的机械系统，利用MATLAB软件编程［2］计算该推弹机的运动状态，略去了繁琐的建模过程，而且利用数值计算方法求解运动微分方程使得计算时间大大缩短，可以快速准确地得到所需结果。……