李晓辉，刘继奎，王 术

（北京控制工程研究所，北京100190）

0 前言

谐波减速器因为具有传动比大、精度高、承载能力强、传动平稳、重量轻等特点在航天领域得到广泛应用。太阳翼驱动机构、天线指向机构、各种有效载荷扫描驱动机构、行星巡视探测器驱动机构和空间机器人等大都采用谐波减速器作为传动方式[1-2]。

谐波减速器利用柔轮的弹性变形来传递运动和动力，刚轮与柔轮间配合属于无侧隙挤压式配合方式。由于空间用谐波减速器多为低转速工作状态，因此摩擦对偶间大多情况下处于边界润滑状态，对偶间润滑一般采用脂润滑和固体润滑方式。与润滑脂相比，固体润滑剂具有摩擦系数较大、热传导性能差和易产生磨屑等缺点，同时由于固体润滑剂的自修复性能差而影响其润滑寿命，因此在长寿命、高可靠空间任务应用上受到一定的局限[3]。工作在空间环境中的谐波减速器将遭受高真空、冷热交变等环境的影响，其热真空传动性能是确保为空间飞行器提供高性能传动的关键。美国 Castrol公司生产的 601EF润滑脂是一种白色半透明的全氟聚醚润滑脂，适用温度范围可达-80～204 ℃，其优点是极压性好、抗辐射性强和化学惰性好等，缺点是抗磨性差。601EF脂广泛应用于航天飞机、卫星等航天器上传动零部件的润滑，典型的应用包括球轴承、滚子轴承、齿轮等[4]。本文对采用601EF滑后的谐波减速器在热真空条件下进行了试验研究，考察了其在不同环境下的传动性能。……