刘建军，陈建新

(1.北京控制工程研究所，北京 100190;2.空间智能控制技术重点实验室，北京 100190)

月球探测是人类进行太阳系空间探测的历史性开端，大大促进了人类对月球、地球和太阳系的认识，带动了一系列基础科学的创新，促进了一系列应用科学的新发展.美国与前苏联正是通过月球探测，建立和完善了庞大的航天工业和技术体系，有力地带动和促进了一系列科学技术的快速发展.月球车是一种能够适应月球表面环境，携带各种科学仪器在月球表面移动，完成探测、采样等任务的行星探测机器人，它是我国探月二期工程(实现月球软着陆及月面巡视勘查)的重要组成部分.月球车的工作环境极为恶劣，非结构化地形、通讯困难、照明条件不稳定、特殊的地质条件导致车轮滑转、下陷等等多种因素都对月球车的控制提出了严峻的挑战.

Muir等［1］于1986年提出了平面轮式移动机器人的基于坐标变换的通用运动学建模方法，之后McDermott等［2］对这种方法进行了改进，将其运用到非结构化地形的移动机器人上，引入车轮的转动滑移、侧向滑移和纵向滑移，提出了一种通用的轮式移动机器人运动学模型建模方法，Grand等［3］根据矢量方法，针对一种轮腿式移动机器人，提出了一种通用的“静运动学”(kineto-static)建模与分析方法，由于该方法中使用矢量来描述刚体运动，因而该方法可以描述相对于坐标转换法更广的接触滑动形式，例如不连续接触以及接触变形等等.Hacot等……