刘成瑞，徐 春，王治华

（1北京控制工程研究所，北京100190；2北京航空航天大学航空科学与工程学院，北京100191）

基于相关系数AR模型的陀螺随机漂移分析方法

刘成瑞1，徐 春1，王治华2

（1北京控制工程研究所，北京100190；2北京航空航天大学航空科学与工程学院，北京100191）

陀螺漂移序列的均值和方差随时间不断变化，不属于传统的相关函数平稳序列，因此采用传统的平稳序列分析方法对其处理必然导致较大的误差.通过对大量陀螺漂移数据分析发现，大多数陀螺漂移序列的相关系数并不随时间的平移而变化，是时间间隔的单变量函数，因此，它们属于相关系数平稳序列.在此基础上，建立了基于相关系数AR模型的陀螺漂移分析方法.该方法首先对陀螺漂移数据是否属于相关系数平稳序列进行判别，然后采用相关系数AR模型建模并给出模型参数的估计方法，最后可根据得到的相关系数AR模型对陀螺漂移进行估计和补偿.由于相关系数平稳序列能够对陀螺漂移序列的本质特征进行描述，因此较传统方法具有更高的建模精度和补偿精度.

陀螺漂移；相关系数平稳序列；相关系数AR模型；建模

陀螺仪是惯性导航系统中的核心部件，陀螺漂移信号是影响惯性导航系统精度的主要因素.因此，建立准确的陀螺漂移模型对提高惯导精度具有重要意义.但是，由于陀螺漂移数据的均值和方差都可随时间复杂变化，即它属于非平稳时间序列，因此传统平稳序……