程建华，时俊宇，，荣文婷，晏亮

(1.哈尔滨工程大学 自动化学院，黑龙江 哈尔滨 150001;2.北京航天时代激光导航技术有限责任公司，北京 100143)

惯性导航系统是一种完全不依赖于任何外部信息的自主式导航系统，能够连续提供运载体的速度、位置及姿态信息.凭借自主性并且能提供较为完整导航信息的优点，惯导系统在军事和民用得到越来越广泛的应用［1-2］.

与航空和航天领域不同，船用惯导系统需要连续数天、数周为舰船提供精确的导航信息.满足舒勒调整条件的惯导系统无阻尼状态，由于存在振荡误差以及受陀螺随机漂移激励的积累误差会使惯导系统的重调周期及工作时间大大缩短［3-4］.采用阻尼技术能有效抑制导航信息的振荡及积累误差，如采用水平阻尼能实现对舒勒及傅科周期振荡的阻尼，而为了适应载体的机动运动，有学者开展了基于多阻尼系数的水平阻尼网络设计，还有开展自适应混合智能控制，用于减小由于阻尼而引入的动态误差［5-9］.地球周期振荡主要体现在纬度及方位回路上，水平阻尼网络无法将其阻尼，而对于长时间得不到外部信息的船用惯导系统，需引入方位阻尼网络实现对地球周期振荡误差的抑制，提高系统导航定位精度.

对于引入方位阻尼网络的全阻尼惯导系统，同样需要适应载体的机动运动状态，若不采取适当的措施，会产生由于切换所产生的超调误差.因此设计基于多阻尼系数的全阻……