姚兆，刘杰，李允公，衣英刚，高飞

(1.东北大学 机械工程与自动化学院，辽宁 沈阳110004;2.装甲兵技术学院，吉林 长春130117)

0 引言

陀螺稳定光学探测平台作为一种高精度的视轴稳定系统，可以实现对地、对空目标的全景式大范围探测和跟踪。它既可作为独立的光电观瞄系统用于侦察任务，也可作为火控系统的组成部分完成战场作战任务。其主要功能是隔离载体角运动，使探测器在惯性空间内保持稳定;它也能够响应指令信号，在一定角度范围内对目标进行搜索，在人工识别锁定后能够按探测器信号自动跟踪目标，并给出方位、俯仰等角度信息，其实质就是一种速度伺服控制系统。目前，针对视轴稳定控制提出了许多控制方法，文献［1-2］提出了采用高斯型RBF 神经网络对摩擦力矩进行观测和补偿的方法，同其他方法相比具有较好的自适应能力和较高的精度;对于机械谐振的克服，除了采用陷波滤波器外，文献［3］提出了采用简单的FIR 滤波器方法，并通过实验验证了其效果;文献［4-5］分析了陀螺噪声对稳定精度的影响，提出了采用Kalman 滤波器预测实际角速率方法，仿真结果表明该方法在低信噪比情况下有效地估计了实际的角速率输出;文献［6］针对稳定系统中的非线性扰动，采用LQG 和Kalman 滤波算法对扰动进行实时估计和补偿，并采用自校正控制的方法以提高LQG 算法的鲁棒性，实验结果表明，这种方法同采用传统的PI 和陷波器方法相比，精度提高了近一倍，但这些方法由于计算过于复杂或者过于依赖控制对象的精确数学模型，仅适合仿真，难于实现。……