李金义，杨 成，王 京，王 霆，吕世霞

（1. 北京电子科技职业学院 汽车工程学院，北京 100026；2. 北京奔驰汽车有限公司，北京 100176）

0 引言

近年来，视觉引导与定位技术已经成为工业机器人获得环境信息的主要手段，它可以实现工业机器人在实际应用中的自主判断能力，使机器人应用的灵活性和工作质量大大提高。随着机器人技术在冲压自动化生产当中的普及应用，机器视觉系统这一新兴技术也进入到日常的生产应用当中。在汽车制造厂万家顿冲压自动线上，用于拆垛站上的VMT摄像系统机器人就是采用了此技术对零件位置做最终位置。随着不断地使用及了解我们对这套机器视觉系统有了更为深刻的认识与了解，本文将针对机器视觉系统在汽车制造厂万家顿自动线上的应用做一些简单的讲解。

1 系统组成介绍

图1 基于视觉定位的机器人搬运系统组成

如图1所示，基于视觉定位的机器人搬运系统由机器人、摄像头1、摄像头2、VMT图像系统、搬运系统、搬运工位1、搬运共位2以及被搬运工件组成。

其中，视觉系统由摄像头1、摄像头2和德国VMT公司图像处理系统组成，其与机器人结合形成机器人视觉系统，用来确定工件在工位1的摆放位置，保证在搬运过程中，机器人能够准确抓取工件的规定部位。

2 系统工作流程

系统工作如图2所示，万家顿自动线上拆垛站部分的主要工作是将料垛拆分为后续压力机提供适合生产的单张冲压板。在自动生产形式下，料垛小车装载完成后自动驶入生产区域停靠、升起到机器人1抓取冲压板的位置。……