周子啸 ，赵晓林 ，胡 峰 ，张 利

（清华大学 a.微纳电子系；b.电子工程系，北京 100084）

1 引言

计算机视觉是实现机器人人工智能的关键技术之一。很多视觉系统中，需要获得目标物体的位置信息，目标定位是计算机视觉的一个重要功能。借助图像信息的目标定位中很重要的一个实现方法是模仿人眼的视觉功能的双目视觉定位。

Marr教授首先提出了一种双目视觉计算方法，奠定了双目立体视觉发展的理论基础。双目视觉直接模拟人类双眼处理景物的方式，可靠简便，在许多领域极具应用价值。日本研制了一种自适应双目视觉伺服系统，利用双目立体视觉原理，实现对运动方式未知目标的自适应跟踪；日本东京大学将实时双目立体视觉和机器人整体姿态信息集成，开发了仿真机器人动态导航系统[1]。哈尔滨工业大学采用异构双目活动视觉系统实现了全自主足球机器人导航。火星“863”计划课题《人体三维尺寸的非接触测量》，采用双视点投影光栅三维测量原理，由双摄像机获取图像对，通过计算机进行图像数据处理，不仅可获取服装设计所需的特征尺寸，还可根据需要获取人体图像上任意一点的三维坐标[1]。

笔者在已搭建的实验平台上，实现了双目视觉的定位功能，该机器人平台的定位功能需求通过获取图像信息和机器人姿态信息，定位图像中各个匹配目标点的坐标，使原有系统功能得到提升。

2 机器人仿真实验平台

2.1 硬件系统

本系统的实验平台采用导轨机器人平台体制构建一个模拟仿真环境，通过搭建一个二维机器人导轨架结构，在获取运动信息和云台姿态的情况下，对机器人仿真环境下的目标进行检测、识别、跟踪和定位。……