刘　心　印桂生　张　磊

摘要：研究并实现一种着色赋时面向对象Petri网(CTOPN)建模方法，它将面向对象技术与着色赋时Petri网相结合，从而综合了两种方法的优势，降低了Petri网模型的复杂性，增加了时间描述，便于系统定量分析。首先给出CTOPN的形式定义。然后建立AUV系统的CTOPN模型，最后给出模型的死锁检测算法，从而验证模型无死锁，为系统仿真创造了条件。

关键词：着色赋时Petri网；面向对象；自主式水下机器人；建模；死锁

中图分类号：TP301文献标识码：A文章编号：1004—373X(2009)13—167—04