李国洪

摘要：编码器计数与定位技术应用于有轨巷道堆垛机控制系统中，实现了绝对认址，不仅提高了定位精度，又有效地降低成本，提高了堆垛机的整体性价比，是一种可广泛应用于中、低端堆垛机中的控制系统。

关键词：旋转编码器、矢量变频器、堆垛机、PLC、低成本

近年来。由有轨巷道堆垛机组成的自动化立体仓库的应用越来越普及，同时，用户对立体仓库性能的要求越来越高，对价格的要求也越来越苛刻。

为了满足部分低端客户群体对于自动化仓库高性能、低价格的要求，在有轨巷道堆垛机的电控制系统中采用编码器+认址片的定位技术，结合PLC控制、矢量变频器、模拟量控制的应用，实现堆垛机的绝对认址、线性速度调节，提高了认址精度，实现平滑调速的控制性能，整机在实际应用过程中，性能可靠、平稳。其整体控制性能可以和激光测距系统相媲美，但单台堆垛机的电气硬件成本较激光测距系统可降低2～3万元，可以广泛应用于运行速度在120米／分以下的堆垛机控制系统中。

过去，认址片形式的相对认址法的缺点是易出现计数错误，尤其在紧急制动或机械晃量变大时更易出现错误，直接导致取送货位的错误。此外，速度调节不精确，定位时存在欠调或过调现象，其主要原因是速度调节依据以货格为单位。

本文介绍的控制方案中，将相对认址(认址片)的控制系统加入编码器，一是起到绝对认址的作用，二是实现对精确距离值的采集(不再以格为单位)，通过PLC对模拟量输出模块的电流控制，最终达到对变频器频率线性给定的调速过程。……