Grigore Gogu French Institute of Advanced

Mechanics and Blaise Pascal University,

France

Structural Synthesis of

Parallel Robots

Part 1: Methodology

2008,698pp.

Hardcover

ISBN: 978-1-4020-5102-9

G.戈古著

机器人这个术语的起源可以在Karl Capek创作的科学幻想剧本中找到。这个剧本是R.U.R于1920年在捷克出版。并联机器人机械手被认为是对包括机械加工、制导、测试、跟踪、触觉力反馈在内的许多应用的一种被广泛接收的选择。一个典型的并联机器人机械手(PM)由一个通过至少两个被称为臂的运动链连接到底座(固定平台)的移动平台组成。这个移动平台能够实现1至3个维的独立平移，1至3维的独立旋转。在过去的20年内并联机械手是许多机器人研究学习的对象。对并联机械手的早期研究主要集中在6自由度(DoFs)的Gough睸tewart类型的PM，它是分别由Gough为轮胎测试装置和Stewart为飞行模拟器而引入的。正如Reuleaux•F说过的那样“……如果新的理论声称能引起公众的兴趣，则它必须能够产生某些新东西，它必须使得那些以前用系统的方法不能解决的问题能够获得解决”。这是第一本有关机器人并提供了分开及完全各向同性并联机器人机械手解决方案及它们结构合成方法的书籍。本书的原创性就在于把移动连接性的新公式、冗余及过程约束以及进化形态学结合在一个结构合成的系统方法中。这项工作被分成两个部分，以两本性质不同的书籍出版。第一部分介绍了为结构合成提出的方法论；第二部分则是由这种系统方法产生的并联机器人的各种布局技术。书中介绍的许多解决方案是第一次出现在文献中。作者必须做出一个困难并具有挑战性的选择：是通过专利保护这些解决方案，还是把它们直接向公共领域公布。