摘要：立体仓库，又名自动化立体仓库，是利用计算机进行控制管理，控制推垛机进行存取的作业一个高层立体货架存储货物的仓库。自动化立体仓库具有传统仓库中的功能，同时也有分拣以及理货的功能，还能够独立完成货物的存取。本文通过主要介绍了立体仓库系统的安装与调试，以及调试中的问题以及解决方案。

关键词：立体仓库;自动化;安装;调试

1 立体仓库的概述

国外的立体仓库中已经出现了技术非常密集型的一些产品，充分的利用了磁控、机械以及液压等等的先进技术，但是我们国家，立体的仓库存储是进入到了一个极佳的发展趋势中的，但是还是有着很多没有得到解决的问题存在。如早期就构建起来的立体仓库，并没有在自动化上以及安全性这个方面达到一个很高的程度。另外相关的立体仓库的政策管理上也没有进行很好的完善，这就让这个行业的发展留有非常大的空间，因此，对于立体仓库行业，国家是要能够出台一些更加完善的法规，同时要加大对这个行业扶持的力度，并且再积极的推动一些科研设计的单位还有高校加入到其中，从而对其实现技术上的创新。

2 项目概述

本文自动化立体大型综合仓库如图1-2所示，它是现在国内最为先进的自动化立体系统之一。里面有4700多个货位以及相应的货架系统、12台有轨巷道堆垛起重机、以及一套入出库输送系统所组成。所有的单机都是具备着联动自动、手动控制功能以及单机自动的功能，整个的自动化的系统是统一的由着计算机进行管理和监督，能够进行集中的管理还有调度，系统是直接连接着库存的管理系统的，在中央的控制之内就能够事项一个自动的操作，让所有的物流设备能够效率很高以及稳定有序的进行，作业是全自动化的，能够满足实际的出入库的需求的。

3 立体仓库的安装与调试

3.1货架的安装

预埋件的预埋深度第一次需采用钢筋水泥混凝土浇筑，且厚度不少于100mm。

具体的安装过程如下：

（1）在组装的时候一定要对构建进行一一的校正，要严格的进行尺寸上的核对，要将立柱脚螺栓的焊接位置进行放线确定，以此防止着线基准成为了为各巷道地轨中心线，党焊接的位置确定好了之后，将每排货架近地轨这一侧的螺栓进行焊接，在这上面上一个漩扣的螺母，要将其调整到同一个水平之上，再将远地侧的螺栓还有螺母旋扣在立柱的底板上使其立起来。

（2）竖立货架是能够根据该货架片的高度，采用机械的或者是人工的方式，然后再加上一定数量的横梁就能够构成一个稳定的结构。

（3）将前排数列竖起之后，按照图纸进行一个方位以及尺寸上的复核，然后进行标高，竖直水平上的初步调整，假如是有着其他的附件那么就要进行一个配套的安装，让各项数据都是标准的，然后进行一排排的逐列安装。

（4）安装立柱片的时候，为了将劳动的强度进行减少，那么要逐步的将每一个立柱片的顶部进行天轨上的安装。

（5）到了最后就将天轨，按照该图纸排布的顺序准确的吊装到指定位置，然后用螺栓紧固，并在天轨接缝处的背面将两根天轨焊接起来。

3.2 货架调试

货架调试时，主要参照的技术指标要求如下：

横梁挠度<1/200，横梁长度误差≤±0.5mm，两柱卡相对于横梁的高低偏差≤±0.5mm。

天轨的技术指标要求：

（1）下表面与地轨上表面间距离误差是不得超过±10mm/全长，与地轨的平行度要求不得超出±5mm/全长。

（2）轮压表面直线度水平弯曲极限偏差不得超出±3mm/全长范围，表面光滑。

地轨的技术指标要求：

（1）轮压表面垂直方向直线度误差轮距长度内为±1.5mm，表面光滑。

（2）轮压表面水平方向直线度误差水平导向轮轮距长度内为±0.5mm，表面光滑。

（3）重量不小于38kg/m。

3.3有轨巷道堆垛机的安装

有轨巷道堆垛机的现场安装方式：

分体的吊装：用吊车或者是手拉葫芦等等的起吊工具将立柱吊起来，然后再用行走的机构沿着轨道将其推到起吊的立柱的下面，然后用螺栓将立柱还有下横梁都连接起来。最后将载货台吊装到位并且进行固定。然后再吊装出另外一根立柱与下面的横梁连接起来，最后在吊装上将横梁以及立柱都连接起来。

有轨巷道的堆垛机现场安装的过程需要注意如下事项：    （1）要能够流出足够的安装的场地，假使库前区空间不是足够大的时候，那么就要在货架安装到了一半的时候就开始安装堆垛机，之后再继续安装货架。

（2）所有立柱还有上下横梁以及立柱两段间连接的螺栓是一定要用扭力扳手将其拧紧的，所要达到的一个扭力要求是一定要根据该图纸来进行确定的;立柱还有上下的横梁都紧固了之后，再根据该图纸的要求来详细测量还有将垂直的度等等并且将各种数据都记录下来。

3.4有轨巷道堆垛机的调试

主要技术参数要求：

（1）要能够运行安全互锁，如果是以下的几种情况要让货叉运行锁定：a堆垛机在行走或者是升降的运行的时候;b堆垛机的定位没有达到已经设定好了的精度范围中;c堆垛机在进行制动的开关动作。

（2）堆垛机定位的精度，直线运行方向的定位精度应该在±5mm之内，垂直升降定位的精度在±5mm之内，而貨叉伸缩方向上的定位精度应在±3mm之内。

（4）而运行重复回的位精度在±5mm之内：至于平面的高低差<2mm。

（5）堆垛机需要采用固定无线远红外通信方式，传输率500K-1Mbit/s。

（6）堆垛机的定位系统支持编程，堆垛机所有定位数据及用户程序停电后不能丢失，停电后记忆存储能力不少于48小时。

（7）堆垛机是能够提供手动控制、自动控制、手动/单机自动/以及联机自动每次都只能够选择一种方式;如果是堆垛机采用的是手动的控制方式，那么要能够实现单人的控制堆垛机上升、下降、运行，便于处理故障。

（8）堆垛机采用软启动系统，需保证在运行过程中确保托盘货物稳定不脱落。

（9）货架平面光滑易于清洁，堆垛机、周转输送机运行噪声不高于75分贝。

3.5输送机的安装

3.5.1输送机的安装

预埋件的布置、几何尺寸的质量要求，应符合合同要求。布置之后以及安装之前都是应该要对预埋的案件进行一个复查的，第一次要采用钢筋水泥混凝土厚度不少于50mm。

设备的安装是要在高层的货架以及巷道式的堆垛机已经安装完成了之后进行的，它测量的划线基准是为安装以及调整好了之后的货架还有推垛机。    组装的设备或者是已经组装完成了之后的设备，是要按照划线的基准来进行一个初步的定位的，将定位完成了之后。进行精定位，满足合同要求后进行二次浇筑，待水泥完全凝固达到强度就可以等待调试。

3.5.2输送机的调试

输送机的具体调试要求：

（1）输送机设备有完善的检测信号，光电开关工作正常，感应灵敏。

（2）输送机控制系统是要有条形码自动识别、重量还有尺寸上的检测、入库以及出库的作业自动的控制，监控作业的仿真状态、故障能够自动报警，位置、外形以及安全能够进行自动检测等等的功能。

（3）输送机上的外形尺寸的检测是要能够切实的检测出那些已经超过了托盘周围的情况的，然后进行报警，报告超差情况（如高度或长度方向等），流转到托盘尺寸不合格货位口，人工进行整理，保证后续入库物料正常流转。

（4）输送机所有故障均能提供声光报警功能，同时须显示故障点，故障点位置应有标示并能快速发现。

（5）输送机的每个子系统都要提供自检的功能，能够通过自检将故障点发现。且每一个子系统都是要能够提供一个有效的故障处理还有容错的功能等。只是需要通过一个简单的操作就能够将故障排除掉，让系统恢复运行。确保整物流系统的稳定性。

3.6计算机管理与控制系统

3.6.1计算机管理与控制系统的安装

计算机管理与控制系统主要有以下模块组成：1）管理系统主要包括：收货的模块、入库管理模块、盘点模块、出库管理模块、退货管理模块、基础数据模块、质检管理模块、安全管理模块、各种查询模块、库存管理模块、报表统计模块、无线手持模块、系统维护模块、自动记账模块等。2）监控调度系统主要包括：作业管理模块、设备运行的状态现实的模块、设备上远程控制的模块、作业上的调度的模块以及LED显示管理的模块等。

3.6.2计算机管理与控制系统的调试

计算机管理还有系统调试技术参数：1）系统有故障检测的功能以及报警功能。2）系统有报表统计功能，有单个品种库存、空货位显示记录。3）系统能实现先进先出、出库优先原则（必要时可自行选择批号出库），采用科学的分区原则，如根据货物出入库频率，其存放位置离出库口越近;各区均衡分配货物，防止某巷道出现故障，无法出库等。4）系统能根据要求自动划分部分货位用于指定物料存放，其货位数量、区域能调整

4调试中常见的故障及解决办法

4.1&nbsp;堆垛机调试中常见的故障及解决办法

（1）运行停偏：堆垛机到指定位置后水平方向没有停偏，微速运行5S后仍没有对准。解决方法便是将上位机发出来的“原地召回”指令。

（2）升降停偏：当堆垛机了指定的位置之后在垂直的方向上却没有停留，经过了微速的运行了5S之后仍然是没有对准的。解决方法便是在上位机发出“原地召回”。

（3）激光测距有故障：激光测距仪突然发生了故障使得数据发生突变，堆垛机直接自动停机。解除办法：就是要判断堆垛机位置是不是正常的，如果是正常的，那么就在上位机发一个“原地召回”。

（4）货偏：当载货台上面的四个光电开关至少是有一个是被挡住了的。解决办法：手动的将载货台进行降低，然后将货物摆正了，然后再原地的召回，这个是需要人工来干预解除的。

（5）货叉定位的旋转编码器计数上发生了故障，或者旋转的编码器松动，计数模块没有读数。解除方法：要将堆垛机断电，然后重新找一次原位，以此来看货叉的中位是否是正确的，不正确的那么就很有可能是计数模块接线是松动的或者直接就是模块坏了，必须要进行人工的干预解除，不能够召回。

（6）空入库：入库作业时在入库口堆垛机没有取到货。解除方法：在监控机上找出该命令，再由命令的托盘号去查找该托盘的位置，然后将此命令删除，并在原地召回接触的指令。

（7）空取货：在进行出库的作业的时候，要在指定的货位取货时却没有取到货。解决的方法：仔细的查账，将错误的原因找出来，然后在原地召回解除。

（8）双重入库：入库的作业在制定了的货位堆垛机进型双重的入库，解决的办法：仔细的进行茶盅，将错误的原因找出来。管理系统可以自动解除，重新分入地址。

（9）出库以及卸货双重的：进行出库作业的时候在出库口的堆垛机上面进行卸货双重。解决的方法：查看出库的输送机上是否有货，有货那么就要将货物移走，將监控机召回或者是堆垛机的故障给与接触就可以，若无货查看探货光电开关是否亮，如亮需要调节光电开关灵敏度。

（10）货叉伸缩超时：当货叉由着中位向端位进行伸叉或者从端位回到中位缩叉时，已经超过了设定好的伸叉时限。解除方法：将钥匙的开关扳到“手动”档中，手动的将货叉收回到中位，再将钥匙开关扳到“联网”档。须人工干预解除，不可以召回。

4.2 输送机调试中常见的故障及解决办法

（1）托盘传送超时：托盘运行有卡堵，人工干预排除即可解决。

（2）传动机构运转异常：需要人工检查各传动部件，更换破损零件，即可解除故障。

（3）停偏：一般是光电开关感应不灵敏所导致的，调整光电开关灵敏度即可解决，也可能是因为托盘生锈，无法反光，导致光电开关检测不到任务，人工干预即可解决。

（4）堆垛机已经取走了并且已经入库了但是信息还在保留着，那么出现这种现象主要是在通讯失常或者是进行脱机作业的时候，这个时候巷道口的入库托盘是被取走了的，但是传输机里的PLC并没有收道托盘已经被取走的电报，仍然停留着托盘占位的信息，那么这个支线上的后继托盘是不能够向着巷道口继续进行入库台的传送的。这时，需将主电气柜上的方式开关打到单机然后再打到联机，此时后继托盘会向巷道口传送托盘。需要注意的是当需要打到单机时必须注意其他运行托盘必须没有在发电报的位置，否则会引起丢失电报。，

（5）堆垛机卸下了已经出库还有托盘了到但是却没有什么信息，而这种现象产生的原因和上面的是相同的，其实，巷道出库的输送机将托盘卸下了，但是输送机低PLC还是没有收到任何的信息电报，那么这个托盘就不会被传送出去，那么只需要将对应的出库口的光电开关失效的地方进行处理，处理后托盘将立即作业。

结语

在现代高度發展的自动化生产中，仅有加工装配自动化是不够的，还必须有高度自动化的存储系统配合，才能充分发挥自动化生产的高效益。自动化仓库与加工过程相连，可以构成柔性加工系统。自动化仓库作为生产物流系统的核心，是生产物流系统实现物流合理化的关键。随着技术的发展，自动化立体仓库的实用性和可靠性也会越来越高，控制也将越来越完善。

参考文献：

[1]尹俊琪.自动化仓库发展及其应用特性[J].起重运输机械，2001（10）：1-2.[2]丁立言，张铎.仓储自动化（第一版）[M].北京：清华大学出版社，2002：14-28.[3]胡志刚，杨君顺.自动化立体仓库的特点和构成[J].西北轻工业学院学报，2001：62-64.[4]刘辉，刘丁菡.现代物流系统中自动化立体仓库优势分析[J].陕西科技大学学报，2008，26.

作者简介：王磊 （1982—   ），男，汉族，本科， 正德职业技术学院讲师，主要研究方向：电气自动化技术。