現在的许多污水处理系统是数十年前建造的，因此需要对其进行定期检测和维修。目前，这项工作还主要停留在人工检查阶段。因地下管道内又湿又滑，常有害虫和老鼠出没，有的甚至还充斥沼气等有害气体，所以人进入管道内进行检查有一定的危险性。现在，科学家发明了一种四足机器人，可代替人类进入地下管道进行排查。这种机器人的每一条腿上都有三个关节，其作用是提高机动性，让机器人在管道中涉水前行时能够越过障碍物。它移动时会对管壁上的着力点施加摩擦力，这会使管道产生振动。然后，机器人通过脚上内置的传感器接收振动，通过计算得出管道表面的粗糙度。目前，这种机器人已被成功用于检查一段长300米且未被人工检查过的管道。未来，科学家还计划在不同环境（比如地下矿井）下测试该机器人完成其他任务的能力。