吕雪青 潘冬青

达芬奇手术机器人系统简称机器人系统(DAVS)是我院于2010年引进的世界上最先进的四臂机器人系统。机器人手术通过机器手操作，滤除生理震动，避免了人呼吸和生理颤抖对术中操作的影响，增强了稳定性，几乎与人手相媲美的旋转、弯曲等动作，为在胸腔、盆腔等狭小的空间里进行仔细分离和准确缝合提供了可靠保证[1]。我院于2010年5月～2011年1月完成了100例手术，包括:胃癌根治术、直肠癌根治术、全结肠手术、食道癌根治术、肺叶切除术、胆总管切开取石T管引流术、前列腺癌根治术、肾切除术等，现将机器人手术巡回配合报道如下。

1 资料与方法

1.1 临床资料 本组100例中男51例，女49例。年龄46～81岁，平均63岁。其中胃癌根治术44例，直肠癌根治术21例，全结肠手术1例，食道癌根治术2例，肺叶切除术21例，胆总管切开取石T管引流术3例，前列腺癌根治术2例，肾切除术2例。

1.2 方法

1.2.1 主要部件 外科医师控制台:是机器人系统的控制中心，能够使外科医师象在开放式手术中一样灵巧;患者平车:是机器人系统的操作部件，其主要功能是为机械臂和摄像臂提供支持;摄像系统平车:装有机器人系统的三维成像视频影像处理设备，还用于放置辅助手术设备。

1.2.2 工作原理 医师控制台装有三维视觉系统和动作定标系统，医师手臂、手腕和手指的运动通过传感器在电脑中记录下来，并同步翻译传递给机器手臂，机械手的前端安装各种微创手术器械模拟外科医师的技术动作[2]。

1.2.3 优势 提供给外科医师在手术过程中的无与伦比的灵活性、精确度和操控性。能够缩短患者住院时间，减低并发症的产生，减少术后疼痛和达到更好的手术效果。可以增加患者的满意度，改善手术效率，显著提高医院的市场份额。

2 巡回护士术前准备

2.1 术前访视患者，做好心理护理 向患者解释达芬奇机器人的特点及优势，使患者消除紧张恐惧心理，增强战胜疾病的信心。

2.2 机器人系统在手术室内的定位 术前根据手术部位合理放置机器人系统各部件。

2.2.1 确定外科医师控制台的方位 外科医师控制台位于手术无菌区域以外，使主刀医师能清楚的看到手术区域，并且能够与手术助手清晰对话。

2.2.2 患者平车的定位 在把患者平车覆盖无菌保护套以后移至手术位置之前，可以把它停在一个指定的区域，而该区域的要求是:使设备既不会接触到非无菌物体，也不会妨碍交通。

2.2.3 摄像平车的定位 摄像平车应放置在患者平车附近而又足够靠近患者平车，这样既可以使手术助手能看到摄像平车上的显示器，又能保证手术期间摄像既电缆能够自由移动。

2.3 连接机器人系统

2.3.1 连接电源 将手术医师控制台、患者平车、摄像系统平车和光源电源线分别连接到独立的电源插座上。手术医师控制台和患者平车在不用时应保持插在电源插座上，以保证后备电池充足电。

2.3.2 连接系统电缆 机器人系统配有红、蓝、绿三条主电缆用于连接系统各部。红色电缆:存放于患者平车背面的电缆挂钩上，连接手术医师控制台和患者平车，在系统运行过程中传输视频、音频信号和数据蓝色电缆:存放于摄像平车背面的电缆挂钩上，在手术医师控制台和摄像平车之间传输视频信号绿色电缆:存放于手术医师控制台背面的电缆挂钩上，在手术医师控制台和摄像平车之间传输音频信号

2.4 启动系统 连接系统后，打开各系统电源开关，在医师控制台上开启系统进行自检，根据屏幕提示，按“HOME”键完成患者平车机械臂的复位。

2.5 协助器械护士覆盖无菌保护罩 为使患者手术车支臂保持无菌状态并适合用于手术，所用机械臂及摄像系统要覆盖无菌保护罩。为保证遮盖速度、无菌性和安全性，应由器械护士和巡回护士共同完成。

2.6 连接摄像系统 由于摄像系统平车和电缆不是无菌的，必须由巡回护士帮助遮盖和连接摄像机头。待器械护士将内窥镜固定在内窥镜无菌适配器上后，巡回护士将摄像机头固定在内窥镜无菌适配器上。之后器械护士将镜头线保护罩倒盖在摄像机头上，巡回护士沿电缆拉展保护罩。器械护士将光导电缆的两个分叉分别连接到内窥镜光源口上，巡回护士将光导电缆的另一端接到光源上，打开光源。按下OPEN键，使光源亮度直接到100%，按下UP或DOWN箭头，增加后减少10%，按下CLOSE键光源亮度直接到0%。

2.7 成像系统的设置和使用 达芬奇外科手术系统有两个独立的光学通道，通过内部调整，从而创造最好的三维图像。

2.7.1 设定黑白平衡 校准最黑的颜色叫黑平衡，黑平衡应该在每个手术的开始和任何摄像头被更换的时候都进行。完全罩住镜头，按ABC键一次，红灯闪烁，灯不亮时表示黑平衡已建立。

校准最亮的颜色称白平衡，每台手术开始、更换摄像头、光缆或者光源时都需要做白平衡。将腔镜指向白纸，让整个腔镜视野充满白色，按下AWC键一次，红灯闪烁，等到灯不亮时，提示白平衡已建立。

2.7.2 校准腔镜集合 为了确保两个光学通道将准确的融合形成精确的3D图像，每个腔镜角度都要校准腔镜集合在外科医师控制台面板或摄像平车触摸屏上的虚拟面板上按下SCOPE ALIGN键，器械护士将校正器对准镜头后出现一条绿色的十字准线和一条独立的紫红色准线，通过面板上的方向按钮移动两条十字准线，使它们完全重合，在按下SCOPE ALIGN键保存即可。

2.8 机械臂系统入位 手术医师打好手术孔，置入套管后，巡回护士根据手术医师指令将手术机械臂系统移向患者，移动时应与摄像头插管和目标解剖部位在一条直线上。

3 术中配合

术中严密观察患者生命体征，及时调节气腹机压力，正确设置高频电刀、超声刀等各辅助设备参数。密切关注手术进展，备齐抢救及开放手术物品，正确处理突发事件。

4 术后整理

手术结束或者转为开放手术时，手术医师将机械臂系统与患者分开后，将机械臂系统推离手术台。移开所有的无菌罩后，系统显示器会显示本台手术所用器械使用情况，拍照记录。折叠好所有器械臂后，关闭程序，整理光缆，将各系统归位。使用干净柔软不掉毛絮的抹布清洁整个系统。

5 总结

达芬奇机器人具有人机合一，图像稳定清晰、减轻术者疲劳、高安全性[3]优点。目前在临床应用广泛。达芬奇手术机器人系统是机器人技术的重要应用领域，它的出现对手术室护士提出了更高的要求，除了通过正规培训获得合格证书外，还应在日常手术配合中不断积累经验，不断创新，缩短手术时间，减少感染，促进患者全面康复。

[1]高江平，崔 亮.机器人辅助腹腔镜前列腺癌根治术[J].临床外科杂志，2008，16(2):100 －102.

[2]Pande RU，Patel Y，Powers CJ，et al.The telecommunication revolution in the medical field:present applications and future persptive[J].Curr Surg，2003，60(6):636 － 640.

[3]殷世平，徐芬华，黄霞萍.机器人辅助手术系统在腹腔镜手术中应用的配合体会[J].齐鲁护理杂志，2005，11(9B):1265－1266.