本文介绍了无人机拒止环境导航的典型方法，包括惯性导航、视景匹配导航、地形匹配导航，以及近年来在自动驾驶领域广泛使用的视觉SLAM导航、激光SLAM导航等。本文对比了不同技术的优缺点以及对应的应用场景，阐述了相关技术未来的发展方向，希望为无人机拒止环境导航技术发展提供参考。

无人机在军事、工业、农业等领域被广泛应用并发挥着重要作用，但在执行任务过程中，无人机可能因信号干扰或建筑物遮挡等原因导致GPS导航失效，从而影响飞行安全。因此，通过机载传感器实现无人机拒止环境导航，对于保证无人机飞行安全、拓展无人机应用场景具有重要意义。

传统拒止环境导航技术

在无人机、导弹等飞行器的自主导航任务中，常用的自主导航方法包括惯性导航技术、视景匹配导航技术以及地形匹配导航技术。惯性导航技术通过测量加速度和角速度等自身物理量来实现导航，视景匹配、地形匹配导航技术通过预存的环境特征进行匹配来确定位置，这些方法具备很强的自主性，但其环境适应性受到较大限制。

惯性导航技术

惯性测量单元（IMU）被广泛应用于航空、航天以及汽车等领域，用于测量物体的位置和姿态。惯性导航技术通过IMU的陀螺仪和加速度计实现物体的角速度和加速度测量，然后对角速度和加速度进行积分并结合物体的初始状态、受力情况以及时间等相关信息，得到物体的姿态、速度及位置信息。……