杨嘉睿，娄岱松，许志伟，汪 震，毛汉领+，朱纪洪

(1.广西大学 机械工程学院，广西 南宁 530004；2.清华大学 精密仪器系，北京 100084)

0 引 言

无人车的主要系统由感知、决策和控制等子系统组成。其中控制系统的好坏决定了无人车的性能优劣。主控节点对各执行机构的有力控制都依赖于日趋智能化、多用途的车载数据链[1]，要求车载网络向着高可靠、高带宽和抗干扰能力强等方面发展[2]。

车载网络经过多年发展，已经集合了包括CAN总线[3]、LIN总线[4]、FlexRay总线[5]等网络技术，近年来，TTP总线[6]因其具有高安全性、高确定性的技术特点，越来越多的应用在车载网络当中。但随着车载系统的数据量剧增，这些网络暴露出带宽不高的特点，例如FlexRay总线总传输速率为20 M/s[7]，这使得一般的网络技术逐渐不再适应车载网络的发展。

另外，总线型网络的任一节点故障都将引起整个网络失效。例如CAN总线短路会影响总线差分电平，总线将无法正常工作；断路会使得断路节点以外的节点脱离总线，影响实时通讯[8]；过长的总线会影响传输效率，在实际应用中具有一定的局限性[9]。

基于此，研究人员不断探索优化总线通信的方法。例如面对1553B总线存在的通信速率低、故障隔离困难等问题[10]，采用双冗余通信装置设计，发生故障时进行余度切换，提高网络可靠性[11]。但类似方法多是通过冗余设计提高可靠性，未根本解决总线型通信的带宽和可靠性问题。

时间触发以太网TTE[12]速率高、可靠性高，带宽可达10 Gb/s，通信的实时性好[13]。……