范晓宇，贾新春∗，李彬，谢云飞

（1.山西大学自动化与软件学院，山西 太原 030031；2.山西大学数学科学学院，山西 太原 030006）

0 引言

近年来，多智能体系统获得了迅速的发展，它可以刻画许多自然现象［1］、移动机器人［2］、分布式电力调度［3］和传感器网络［4］。一致性是多智能体系统协同控制的核心问题，受到了学界的广泛关注［5-6］。然而，刻画不同群体之间的交互关系并不仅有合作关系，同时考虑合作和对抗交互的二分一致性更具研究意义［7-8］。关于二分一致性研究已有不少工作，其中：文献［9］针对异构线性多智能体系统设计了一种二分固定时间补偿器以实现输出编队-包围追踪控制目标；文献［10］研究了多智能体系统的预设时间二分一致性的事件触发控制；文献［11］利用一个三选项决策机制研究了多智能体系统的二分一致性以避免不受约束的控制协议设计值；文献［12］提出了一个针对网络攻击的二分追踪一致性的安全反馈控制方案。

多智能体系统的拓扑图是刻画其信息交互的有效方式。由于有向通信拓扑下2 个智能体之间的耦合权重大概率不同，因此针对于双向权值不同的符号图，一个被称为“细节平衡结构”的新的拓扑概念被提出［13］。文献［14］在此基础上研究了有限时间一致性协议。文献［15］研究了细节平衡对抗交互下多智能体系统的有限时间二分一致性。

回顾多智能体系统的一致性研究，采样控制已是不可或缺的一个分支，针对单个智能体，多数研究仅考虑了单率采样机制。……