王康富 张 鹏 韩国栋 陆 瑶

武汉理工大学交通与物流工程学院 武汉 430063

0 引言

在港口散货码头的物料运输过程中，带式输送机具备适应诸如煤炭、粮食和矿石等各种类型和体积的物料运输需求的能力。带式输送机在港口物流系统中起着极为重要的作用，对于提升港口的经济效益具有重要的意义[1，2]。港口通常会根据物料的体积和质量来制定恰当的运输设备和方案以确保物料的安全、高效运输。物料的运输体积则作为评估港口经济效益的重要指标[3]，直接影响着港口的运输能力和效率。

带式输送机物料体积的传统测量方法主要有接触式测量法和非接触测量法2 种。接触式测量法需要使用专业仪器直接接触被测物体，通过直接测量物体的尺寸、形状、表面纹理等信息。该方法可以得到较准确的深度信息，但可能会损坏被测物体，并且在一些环境复杂的情况下比较困难[4]；非接触测量法通过获得输送带物料表面坐标信息计算物料体积，根据数据集获取原理分为激光测量法[5]和摄影测量法[6]。传统的物料体积测量方法具有局限性，难以到达高精度、低成本的要求[7]。机器视觉技术[8]具有成本低、操作简单、易普及等的优点，双目视觉技术[9]和三维重建技术是机器视觉领域中的研究热点，通过视觉算法构建物体的三维模型，实现对物体形状的直观展示、尺寸以及表面纹理等信息量化计算。本文拟采用双目视觉技术结合三维点云重建技术实现对带式输送机物料的体积高精度测量[10-12]。……