刘广涛 周显强 韩昊宏 王 昀

（长春汽车工业高等专科学校，吉林 长春 130013）

0 引言

机器人工具快换装置也被称为自动工具转换装置（Auto Tool Change,ATC）。所谓快换装置，是在机器人六轴法兰盘与工具法兰之间增加一个连接机构。连接机构分为两部分：一端与机器人六轴法兰盘相连，称为快换装置机器人侧；另一端与工具法兰相连，称为快换装置工具侧。由于生产的定制化和柔性化，工业机器人通过快换装置切换不同的工具，如焊枪、抓手等，可以提高生产节拍和丰富生产种类［1］。机器人快换装置辅助调试工具又叫作机器人教学辅助工具，用于机器人操作人员在调试机器人工具快换装置时进行辅助调试，方便工具侧与机器人侧快速对齐、定位，节省调试工时。

1 国内外研究现状

国外工业发达国家的机器人工具快换装置产品普遍处于较先进水平，快换装置辅助调试工具作为厂商主流快换装置产品的附加件进行选购，呈现批量化、规模化生产的特点，且价格昂贵，技术不对外公布，随产品采购。目前，中国市场上机器人工具快换装置的主要以ATI、Staubli为主。

国内目前已开展了机器人快换装置的研究，但是受限于技术不成熟、稳定性较差等因素，暂未形成批量化、大规模应用，所以快换装置辅助调试工具并未有相应成型产品。

快换装置辅助调试工具的优势在于工业机器人操作人员通过对齐标记或平面等方式，观察工业机器人快转装置机器人侧与业机器人快转装置工具侧的相对位置，便于工业机器人操作人员示教。……