颜承壮, 皇攀凌, 周军, 叶丰, 林乐彬

(山东大学机械工程学院, 济南 250012)

在装修作业过程中,为了避免线管、水管因裸露在外部而被后续的其他施工损坏,要对墙体进行水电开槽。传统的开槽作业主要由人工完成,但是人工开槽作业存在着一些问题,如开槽效率低,具有安全隐患,切割出来的墙槽深度、宽度大小不一,割槽时会产生大量的粉尘,导致影响操作人员健康和污染环境等问题。因此,急需开展机器人代替人工操作方面的研究。

随着机器视觉的不断发展,其应用场景已经从工业生产线扩张到建筑行业的施工作业中[1]。刘付渝杰等[2]设计一种基于机器视觉的砌墙砖自动检测系统,能快速准确地对砌墙砖完成外观质量和几何尺寸的检测。李伯犀等[3]以图像为输入,在大数据、云计算和人工智能等技术的支持下,完成施工图纸的语义解析,实现了图纸元素的自动识别。郑龙海等[4]针对现有建筑垃圾分类不清,且自动化程度不高的情况,提出了一种基于机器视觉与称重技术相结合的分类方法,能够有效地将建筑垃圾中常见的木头和砖石进行自动分类并回收利用。成佳明等[5]基于线结构光视觉传感技术建立了一种适用于施工现场钢结构焊缝坡口识别方法,识别精度较高,为后续焊接机器人的应用提供了关键技术支持。许文稼等[6]针对当前建筑垃圾分选中存在的分选效率不高、自动化程度较低等问题,提出了一种基于机器视觉和深度学习的建筑垃圾智能分选系统,实现建筑垃圾的智能化分选。……